| 王绪,费燕琼,许红伟,朱宇航.仿尺蠖蠕动模块化软体机器人的设计[J].高技术通讯(中文),2015,25(8-9):829~834 |
| 仿尺蠖蠕动模块化软体机器人的设计 |
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| 中文关键词: 软体机器人， 柔性模块， 尺蠖蠕动 |
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| 中文摘要: |
| 仿照尺蠖特有的Ω式蠕动运动方式，设计了一种能蠕动前进的模块化软体机器人。该机器人由4个可重组的软体球型单元模块和一对可变形软体摩擦腹足组成，通过球型模块的依次膨胀和收缩，以及软件摩擦腹足的交替及附和脱离，实现在粗糙面上的蠕动前进。分析了该机器人的蠕动前进的运动模式，推导出了单个球型单元模块膨胀半径与压强的关系，建立了四个软体球型单元模块的膨胀、收缩和腹足交替吸附和脱离的运动模型。试验和理论验证结果表明，该机器人能实现仿尺蠖蠕动前进运动。 |
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