| 谢亚飞,卢振利,徐惠钢,李斌.蛇形机器人水中上浮下潜运动仿真研究[J].高技术通讯(中文),2016,26(10-11): |
| 蛇形机器人水中上浮下潜运动仿真研究 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 蛇形机器人， 虚拟机器人实验平台（V REP）， 仿真， 蛇形曲线， 上浮, 下潜 |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 根据水下环境特征，研究蛇形机器人在水中三维空间的运动步态。基于虚拟机器人实验平台（V REP）动力学仿真软件搭建了具有垂直和水平关节的蛇形机器人模型，在蛇形曲线生成蜿蜒运动的基础上，采用逐节升降法实现了水中的上浮下潜运动步态。分析了蛇形机器人在水中运动过程中的位态、受力、关节力矩及运动效率的状况，为蛇形机器人水中运动的实用化提供数据参考，同时验证了逐节升降法实现蜿蜒下潜上浮的有效性。 |
| 英文摘要: |
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