| 姜明浩,陈洋,李威凌.基于动态运动基元的移动机器人路径规划[J].高技术通讯(中文),2016,26(12): |
| 基于动态运动基元的移动机器人路径规划 |
|
| |
| DOI： |
| 中文关键词: 动态运动基元(DMPs)， 移动机器人， 二维环境， 路径规划， 避障 |
| 英文关键词: |
| 基金项目: |
|
| 摘要点击次数: 2938 |
| 全文下载次数: 2527 |
| 中文摘要: |
| 针对二维环境下移动机器人路径规划问题，提出一种基于动态运动基元(DMPs)的路径规划方法。该方法首先用手柄来控制机器人，记录机器人的运动轨迹，然后将记录的轨迹作为DMPs算法的学习样本，利用轨迹样本进行训练获得DMPs算法的模型参数，从而实现机器人的路径规划。当运动环境中有障碍物时，在已有学习基础上通过设计耦合因子规划出避障路径，在此基础上，改变机器人运动的目标位置，可以完成对新目标的泛化推广。仿真和实验结果表明，DMPs算法在移动机器人路径规划上具有可行性。 |
| 英文摘要: |
| |
|
查看全文
查看/发表评论 下载PDF阅读器 |
| 关闭 |
|
|
|
