| 高进芃,陶永,刘辉,谢光.液压驱动机械臂的设计与关节驱动分析[J].高技术通讯(中文),2017,27(2): |
| 液压驱动机械臂的设计与关节驱动分析 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 串联机械臂， 液压摆动缸， 关节驱动控制， D H运动学方程， 脉宽调制（PWM）占空比， 调速 |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 摘要设计了一种新型六自由度串联机械臂，并提出了基于液压摆动缸的机械臂驱动关节控制方法。机械臂驱动关节由两个输出轴相互垂直的液压摆动缸提供动能，驱动形式采用闭环液压驱动，闭环控制系统由上位机、信号控制卡、电位传感器等组成。建立了该机械臂的三维模型，应用D H方法对其进行了运动学建模和正向运动学分析，最后对基于液压摆动缸的机械臂驱动关节控制方法进行了实验分析，得出了机械臂关节运行速度与脉宽调制（PWM）调速占空比的关系，根据实验结果得出了相应的运动曲线关系，为串联机械臂位置控制、运动路径控制研究提供了基础。 |
| 英文摘要: |
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