| 唐敬阁,李斌,李志强,常健.水下蛇形机器人的滑翔运动性能研究[J].高技术通讯(中文),2017,27(3): |
| 水下蛇形机器人的滑翔运动性能研究 |
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| 中文关键词: 水下蛇形机器人， 水下滑翔蛇形机器人， 动力学建模， 水下机器人 |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 结合水下滑翔机在海洋中的较强续航能力，以及蛇形机器人在水中的良好机动性能，研制了一种具有两者特性的新型水下滑翔蛇形机器人，它具有水下滑翔机续航时间长、航行距离远，以及水下蛇形机器人机动性强、运动灵活的运动特性。对该水下滑翔蛇形机器人的滑翔运动性能进行了试验研究。首先对水下滑翔蛇形机器人的运动原理及关节结构进行了设计分析，其次对机器人的硬件及控制系统进行了结构分析，而且根据动量定理和动量矩定理，对机器人的滑翔运动方程进行了推导，并化简到垂直平面。最后对平衡状态进行了仿真分析，对机器人的运动能力进行了试验验证。试验结果验证了水下滑翔蛇形机器人机构的有效性。 |
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