| 蔡世波,鲍官军,胥芳,张立彬.机器人柔顺关节研究综述[J].高技术通讯(中文),2018,28(3):233~243 |
| 机器人柔顺关节研究综述 |
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| 中文关键词: 柔顺关节， 刚度控制， 磁流变液， 智能材料 |
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| 中文摘要: |
| 随着机器人应用向智能工厂、助老助残服务、医疗、教育娱乐等领域不断扩展，机器人的柔顺性和主动适应性设计需求越来越受到研究人员的关注。本文综述了机器人柔顺关节的机构原理，包含了弹性元件被动柔顺关节、气动主动柔顺关节、磁场力柔顺关节和智能材料柔顺关节。进一步分析了当前机器人柔顺关节研究中存在的结构、建模与控制、动力供给等方面的问题。最后指出机器人柔顺关节的研究趋势主要表现在驱动与结构创新、数学建模与控制、多学科交叉与合作研发等方面。 |
| 英文摘要: |
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