| 许曦,熊禾根,陶永,谢先武,刘辉,孙柏树.基于改进粒子群算法的焊接机器人轨迹优化控制方法[J].高技术通讯(中文),2018,28(5):425~433 |
| 基于改进粒子群算法的焊接机器人轨迹优化控制方法 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 改进粒子群算法(IPSO)， 轨迹优化， 弧焊机器人， 逆运行学模型 |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 面向6自由度弧焊工业机器人的优化控制，对机器人的可达性、奇异性和避免碰撞等约束进行分析，提出约束条件来进行建模，建立了弧焊机器人的参数化运动学模型，在此基础上提出一种基于改进PSO优化算法的弧焊机器人轨迹优化控制方法，满足给定的约束条件，使得弧焊机器人在一定的机座位置优化焊接作业轨迹，以更加精确地完成焊接作业。最后，通过仿真和实验验证所提算法的有效性。 |
| 英文摘要: |
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