| 魏毅,蒙遥,朱登明.基于机器人运动控制的空间增强现实方法[J].高技术通讯(中文),2018,28(5):434~441 |
| 基于机器人运动控制的空间增强现实方法 |
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| 中文关键词: 空间增强现实， 机器人， 运动控制， 逆向运动学， 投影 |
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| 中文摘要: |
| 针对投影图像与投影板运动之间不匹配的问题，研究了基于机器人运动控制的空间增强现实方法。首先，建立机器人和投影板的几何模型，并使投影板几何模型能在机器人模型末端的牵引下运动。其次，应用逆向运动学技术，根据设计的投影板运动轨迹计算机器人关节的运动轨迹，提出一种机器人同步控制方法，使投影板在机器人牵引下的运动轨迹与设计的运动轨迹一致。最后，根据投影板的运动轨迹设计图像内容，并用投影仪将图像投射到运动的投影板上。在由两台机器人、两块投影板和一台投影仪组成的系统上进行了实验，实验结果表明，提出的方法能根据设计的投影板运动轨迹精确地控制投影板的运动，且投影图像与投影板运动之间的匹配程度很好。 |
| 英文摘要: |
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