| 马娅婕,刘国庆,卢少武.基于前馈PID和LADRC串级控制的四旋翼导航方法[J].高技术通讯(中文),2019,29(2):164~174 |
| 基于前馈PID和LADRC串级控制的四旋翼导航方法 |
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| 中文关键词: 四旋翼无人机， 航线跟踪， 串级控制， 前馈比例积分微分（PID）， 线性自抗扰控制（LADRC） |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 为了改善四旋翼的航线跟踪能力，提出一种基于前馈比例积分微分（PID）和线性自抗扰控制（LADRC）的四旋翼导航算法。该算法建立导航坐标系并将无人机导航分解为航向角、航向速度和偏航位置控制，并采用串级控制提高控制精度，针对系统模型有扰动和有耦合的环节采用LADRC控制，并针对曲线航线的航线跟踪有误差，位置环采用前馈PID控制。仿真和实验结果表明，基于前馈PID和LADRC的串级控制算法相对串级PID控制算法，能消除曲线导航的跟踪误差，降低位置控制误差对曲线跟踪的影响，并有更强的抗干扰能力。 |
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