| 刘小宽,李斌,常健.枸杞采摘机器人双机械臂结构设计与分析[J].高技术通讯(中文),2019,29(2):175~182 |
| 枸杞采摘机器人双机械臂结构设计与分析 |
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| 中文关键词: 枸杞， 采摘机器人， 工作空间， 运动学分析 |
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| 中文摘要: |
| 针对枸杞果实小、水分大、易破损的特点，并结合枸杞采摘的工作空间要求，以及枸杞采摘环境的复杂性，设计出了高效灵活的枸杞智能采摘机器人的双机械臂结构系统。运用D H法建立了机器人坐标变换矩阵，对机器人运动学进行了分析，并提出一种反向建立D H坐标系的间接求解算法来获得采摘机械臂的逆运动学解析解。通过运动学仿真验证了机器人结构设计的有效性，并对间接求逆运动学解析解算法的正确性进行了验证，计算时间比Matlab机器人工具箱的逆运动学算法减少了40%左右。 |
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