| 马娅婕,刘国庆,胡轶,张磊.基于改进人工势场的无人机预设航线避障研究[J].高技术通讯(中文),2020,30(1):64~70 |
| 基于改进人工势场的无人机预设航线避障研究 |
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| DOI：doi：10.3772/j.issn.1002-0470.2020.01.008 |
| 中文关键词: 预设航线； 无人机(UAV)； 改进人工势场法； 三维避障； Adams仿真 |
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| 中文摘要: |
| 为了实现基于预设航线的无人机三维避障，提高无人机(UAV)的自主能力，提出一种改进型人工势场算法。传统的人工势场法避障只着眼于无人机的安全到达，且可能会陷入局部最小点。当避障基于预设航线时，传统人工势场无法在避障的同时尽量跟踪预设航线，对传统人工势场引力场进行改进，使引力指向目标航线，并针对预设航线为曲线时引入前馈和速度控制，消除跟踪误差；为解决引力场改进后人工势场法存在局部最小点问题，对斥力场进行改进，使其垂直于航线方向，消除局部最小点。将改进后的算法运用到近地表自主搜索无人机的三维避障中，将三维避障分解为XY和XZ 2个平面上的避障，在Adams上构建避障场景进行仿真，仿真结果显示该算法能够实现基于预设航线的无人机三维避障，且避障过程平稳。 |
| 英文摘要: |
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