| 范银,金惠良,叶骞.基于预测补偿模型的绳索并联机构预松弛控制[J].高技术通讯(中文),2020,30(4):374~382 |
| 基于预测补偿模型的绳索并联机构预松弛控制 |
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| DOI：doi：10.3772/j.issn.1002-0470.2020.04.007 |
| 中文关键词: 绳索并联机构； 误差预测补偿； 长短期记忆（LSTM）神经网络； 预松弛控制 |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 本文分析了含绳长误差的绳索并联机构运动控制过程，设计了一种基于长短期记忆（LSTM）神经网络预测误差补偿模型的预松弛控制方法，提高了绳索并联机构末端位姿在运动过程中的准确性与连续性。本文基于矢量闭环原理建立了系统运动学模型，得到了绳索末端位姿的非线性误差模型，采用LSTM神经网络进行非线性误差的预测补偿。基于离散控制周期分配主、从控制绳，实现系统的预松弛控制，减小绳索末端的无序晃动。仿真结果表明，误差补偿之后，末端位姿精度有了明显的提高，而预松弛控制的位姿与索力相较于传统控制也更加连续，验证了该方法的可行性。 |
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