| 杜其通,刘朝雨,闵剑,费燕琼.基于人工神经网络的动力学参数辨识法[J].高技术通讯(中文),2020,30(5):495~500 |
| 基于人工神经网络的动力学参数辨识法 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 神经网络； 参数辨识； 动力学 |
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| 中文摘要: |
| 针对传统最小二乘法辨识动力学模型精度不高的问题，结合深度学习方法，提出了一种基于人工神经网络的动力学参数辨识方法。使用线型整流单元（ReLU）作为神经网络的激活函数，使用RMSProp算法对神经网络权值进行迭代，使用Dropout方法防止过拟合。采用有限项傅里叶级数轨迹作为激励轨迹，对采集到的数据进行标准化处理及滤波处理。最后，对算法得到的模型进行比较验证。结果表明，本文提出的方法相对于传统方法有较高的精度，不需要对摩擦力进行建模，能够更好地应用于机器人模型控制系统。 |
| 英文摘要: |
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