| 张潇,姜玉莲.具有通信时滞的多无人飞行器系统编队控制研究[J].高技术通讯(中文),2020,30(8):831~837 |
| 具有通信时滞的多无人飞行器系统编队控制研究 |
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| 中文关键词: 无人飞行器； 多智能体； 编队控制； 通信时滞； 通信网络 |
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| 中文摘要: |
| 基于多智能体系统一致性理论，本文主要研究了带有通信时滞的多无人飞行器系统编队控制问题。首先考虑领导者存在的情况，提出分布式编队控制协议。进而利用图论、负矩阵分析法和李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论，获得了控制参数矩阵特征值的取值范围，并得到实现编队的充分条件，且通过求解线性矩阵不等式(LMI)得到通信时滞的最大容许值。最后进行仿真实验对本文方法进行验证和分析。仿真结果表明，在有向通信网络拓扑结构下，当通讯时滞和控制参数的特征值满足本文所给的条件时，设计的编队控制算法能够使二阶多无人飞行器系统实现编队目标。 |
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