| 艾青林,付博,宋国正,刘元宵.起伏地形中躯干关节四足机器人地形自适应控制策略[J].高技术通讯(中文),2025,35(9):969~978 |
| 起伏地形中躯干关节四足机器人地形自适应控制策略 |
| Terrain adaptive control strategy for body joint quadruped robot in uneven terrain |
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| DOI：10. 3772 / j. issn. 1002-0470. 2025. 09. 006 |
| 中文关键词: 四足机器人； 地形感知； 中枢模式发生器； 自适应控制 |
| 英文关键词: quadruped robot, terrain sensing, central pattern generator, adaptive control |
| 基金项目: |
| 作者 | 单位 | | 艾青林 | (浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室杭州 310023) | | 付博 | | | 宋国正 | | | 刘元宵 | |
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| 中文摘要: |
| 针对四足机器人在起伏不平地形中运动稳定性差的问题，提出了一种基于多传感器信息感知的起伏地形运动自适应控制策略。采用机器人机身多传感器感知足端触地信息，通过机器人运动学模型和机身多传感器信息完成机器人足端运动位置解算，融合足端触地信息与足端位置信息对机器人当前运动地形进行分类。在此基础上，通过构建躯干关节四足机器人多层中枢模式发生器(central pattern generator，CPG)控制网络实现机器人机身姿态与足端运动轨迹控制以适应当前地形。仿真和实验表明，本文控制方法可以提高机器人在起伏地形中的运动稳定性。 |
| 英文摘要: |
| To overcome the problem of poor motion stability of quadruped robots in uneven terrain, an adaptive control strategy for uneven terrain motion based on multi-sensors information perception is proposed. Using multiple sensors to perceive foot touchdown information, the foot motion positions of robot are calculated through the robot kinematic model and multi sensor information. Based on foot touchdown information and position information of the robot, the current terrain is classified. On this basis, a multi-layer central pattern generator (CPG) control network is constructed for the body joint quadruped robot to adjust the robot body attitude and foot trajectory. The experimental data and simulation results reveal that the control method in this paper can improve the motion stability of the robot in uneven terrain. |
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