| 付宜利,颜增翼,刘浩.形状记忆合金驱动导管机器人的动力学仿真研究[J].高技术通讯(中文),2010,20(5):499~504 |
| 形状记忆合金驱动导管机器人的动力学仿真研究 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 形状记忆合金（ＳＭＡ），导管机器人，弯曲角度，滞回非线性，模糊ＰＩＤ |
| 英文关键词: |
| 基金项目: |
| 作者 | 单位 | | 付宜利 | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 | | 颜增翼 | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 | | 刘浩 | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 |
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| 中文摘要: |
| 研究了由骨架弹簧和形状记忆合金（ＳＭＡ）螺旋弹簧组成的柔性导管机器人的动态特性。基于导管力学模型、ＳＭＡ的本构和传热方程，系统地提出了一套完整的建模方法。由于ＳＭＡ具有滞回和饱和等强非线性属性，传统的比例积分微分（ＰＩＤ）控制方法用于导管机器人中很难获得精确的控制效果，因此针对性地设计了参数自整定模糊ＰＩＤ控制器。仿真结果验证了模型的正确性，并显示出模糊ＰＩＤ对这种结构具有良好的控制效果。这种建模和控制方法，为单个ＳＭＡ弹簧驱动导管机器人的实际应用和多驱动器的导管机器人的控制研究奠定了基础。 |
| 英文摘要: |
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