| 兰晓娟,孙汉旭,贾庆轩,李红义.一种新型水下球形机器人的旋转运动分析[J].高技术通讯(中文),2010,20(9):944~949 |
| 一种新型水下球形机器人的旋转运动分析 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 水下球形机器人， Kane方法， 旋转规律， 配重， 姿态 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:863计划(2006AA04Z243)，国家自然科学基金(50775013)和高等学校博士学科点专项科研基金(200800130002)资助项目 |
| 作者 | 单位 | | 兰晓娟 | 北京邮电大学自动化学院 | | 孙汉旭 | 北京邮电大学自动化学院 | | 贾庆轩 | 北京邮电大学自动化学院 | | 李红义 | 北京邮电大学自动化学院 |
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| 中文摘要: |
| 以水下球形机器人BYSQ 2为研究对象，忽略水阻力矩对其球壳旋转的影响，分三种情形研究了配重转动时球壳的运动特性，并用Kane方法建立了动力学模型。在MATLAB中对所建立的动力学模型进行了仿真，仿真结果显示的球壳的旋转规律和运动特点如下：当短轴电机驱动时，球壳会向与配重旋转方向相反的方向旋转；当长轴电机驱动时，球壳的旋转不会改变推进器的推进方向，短轴的姿态会随着配重的旋转改变；短轴电机和长轴电机同时驱动，控制调节力矩输入，可使推进器的推进方向调节到任意方向。这些结果可作为进一步研究BYSQ 2的水下运动控制的理论基础。 |
| 英文摘要: |
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