| 张延恒,孙汉旭,贾庆轩.两自由度空间机器人运动规划方法[J].高技术通讯(中文),2010,20(11):1162~1166 |
| 两自由度空间机器人运动规划方法 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 空间机器人， 运动规划， 活动标架， 黎曼度量， 测地线 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:863计划(2005AA742050)，中央高校基本科研业务费专项资金(2010PTB 07 01)和高等学校科技创新工程重大项目培育资金(708011)资助项目 |
| 作者 | 单位 | | 张延恒 | 北京邮电大学自动化学院 | | 孙汉旭 | 北京邮电大学自动化学院 | | 贾庆轩 | 北京邮电大学自动化学院 |
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| 中文摘要: |
| 采用微分几何中的活动标架方法，对空间机器人进行了建模分析，提出了以黎曼曲面上的测地线为依据进行操作臂与安装基座耦合状态下的空间机器人运动规划的方法。以空间机器人末端运动轨迹弧长作为黎曼度量，并融合系统动量守恒约束条件，建立了具有此种黎曼度量的黎曼曲面上的测地线微分方程，并对微分方程的初始条件进行了分析计算。最后以测地线作为空间机器人轨迹规划的方法，对2自由度机器人的运动规划进行了计算机仿真研究。 |
| 英文摘要: |
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