| 李楠,姜力,王新庆,杨大鹏,刘宏,蔡鹤皋.具有握力感觉反馈功能的五自由度假手系统设计[J].高技术通讯(中文),2011,21(4): |
| 具有握力感觉反馈功能的五自由度假手系统设计 |
| Design of a 5-DOF prosthetic hand with grasping force sensory feedback |
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| DOI： |
| 中文关键词: 感觉反馈;控制系统;电刺激;耦合机构;假手 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:863计划，国家自然科学基金 |
| 李楠,姜力,王新庆,杨大鹏,刘宏,蔡鹤皋 |
| 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨,150086 |
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| 中文摘要: |
| 设计了一种具备握力感觉反馈功能和具有较高灵活度的新型5自由度假手.采用耦合机构设计了假手的5个手指,每根手指分别通过置于手掌内部的一枚直流电机进行独立驱动.嵌入式的控制系统采用基于双数字信号处理器(DSP)的分层结构,在不同控制层中实现肌电信号(EMG)处理,握力感觉反馈,运动控制以及传感器信息处理,提高了实时性和集成度.基于表面电刺激原理设计了电刺激器,并结合力矩传感器构成握力感觉反馈系统,实验表明,该感觉反馈系统能准确地向人体反馈假手握力. |
| 英文摘要: |
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