| 任亚楠,邹伟,高舒,叶爱学,马岩,原魁.分体式老年人/残疾人智能室内助动系统的设计与实现[J].高技术通讯(中文),2012,22(10):1056~1063 |
| 分体式老年人/残疾人智能室内助动系统的设计与实现 |
| Design and implementation of a split intelligent indoor auxiliary system for the aged and handicapped |
| 修订日期：2011-11-15 |
| DOI：10.3772/j.issn.1002-0470.2012.10.009 |
| 中文关键词: 残疾人助动系统， 智能轮椅， 体位变换， 自动对接， 视觉伺服 |
| 英文关键词: auxiliary system for the handicapped, intelligent wheelchair, posture alteration, autonomous docking, visual servo |
| 基金项目:863计划（2008AA040209,2008AA040204）和国家自然科学基金（61075093）资助项目 |
| 作者 | 单位 | | 任亚楠 | 中国科学院自动化研究所 | | 邹伟 | 中国科学院自动化研究所 | | 高舒 | 中国科学院自动化研究所 | | 叶爱学 | 中国科学院自动化研究所 | | 马岩 | 国家康复辅具研究中心 | | 原魁 | 中国科学院自动化研究所 |
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| 中文摘要: |
| 针对老年人/残疾人长期卧床以及椅床移位护理强度大的问题，采用分体式设计实现了一种具有体位变换、轮椅助动和自主床椅对接功能的智能室内助动系统。对各姿态下轮椅的尺寸设计和受力情况进行了理论计算和分析，据此实现了体位变换控制；对于狭窄空间下轮椅与床体的自动对接，给出了一种基于视觉伺服的自主对接控制算法：首先通过检测特定标志物识别床体，确定轮椅相对于床体坐标系的位姿；然后依据视觉反馈和里程计航迹推演进行直线跟踪，控制轮椅到达床体中心。实验证明了上述系统及其控制算法的可行性和有效性。 |
| 英文摘要: |
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