| 贾松敏,沈红敏,李秀智,王可.基于混合环境模型的自主移动机器人环境探索研究[J].高技术通讯(中文),2013,23(7):756~761 |
| 基于混合环境模型的自主移动机器人环境探索研究 |
|
| |
| DOI： |
| 中文关键词: 移动机器人， 环境探索， 通路点， Rao Blackwellized粒子滤波(RBPF)， 同步定位与地图创建（SLAM） |
| 英文关键词: |
| 基金项目: |
| 作者 | 单位 | | 贾松敏 | 北京工业大学电子信息与控制工程学院 | | 沈红敏 | 北京工业大学电子信息与控制工程学院 | | 李秀智 | 北京工业大学电子信息与控制工程学院 | | 王可 | 北京工业大学电子信息与控制工程学院 |
|
| 摘要点击次数: 3232 |
| 全文下载次数: 2325 |
| 中文摘要: |
| 针对未知室内环境，提出了一种基于度量 拓扑混合式地图的高效的自主移动机器人环境探索策略：移动机器人根据当前传感器数据实时构建环境通路点拓扑地图，对各个环境通路点进行细致分析与处理，选择最优的即时目标点作为规划的探索方向；在Rao Blackwellized粒子滤波(RBPF)框架下，将基于栅格地图的同步定位与地图创建(SLAM)算法引入到机器人自主探索任务中，提供准确的机器人位姿估计，以有效改善拓扑节点的位置精度，保证机器人顺利完成探索任务。基于上述策略提出的环境探索算法能够兼顾探索效率与精度。通过在配有激光测距仪的Pioneer3 DX型移动机器人平台上进行现场实验，有力验证了这种探索算法的有效性及实用性。 |
| 英文摘要: |
| |
|
查看全文
查看/发表评论 下载PDF阅读器 |
| 关闭 |
|
|
|
