| 杨玉维,赵新华,王收军,李彬.基于多体动力学的轮式悬架移动并联机械手动力学性能研究[J].高技术通讯(中文),2013,23(11):1161~1165 |
| 基于多体动力学的轮式悬架移动并联机械手动力学性能研究 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 多体动力学，逆动力学模型，数值仿真 |
| 英文关键词: |
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| 作者 | 单位 | | 杨玉维 | 天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室；天津理工大学机械工程学院 | | 赵新华 | 天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室；天津理工大学机械工程学院 | | 王收军 | 天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室；天津理工大学机械工程学院 | | 李彬 | 天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室；天津理工大学机械工程学院 |
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| 中文摘要: |
| 考虑到移动串联机械手不能很好地满足高速、大负载、准确作业的性能要求，提出了一种新颖的轮式悬架移动并联机械手构型。为实现建模的通用性与完备性，基于多体动力学，在笛卡尔坐标下构建了系统逆动力学模型，并据此分别对移动串联机械手和移动并联机械手进行了逆动力学数值仿真，以验证建模方法的正确性和新构型移动机械手的动力学性能。仿真结果的比较、分析表明，与串联构型相比，移动并联机械手的系统刚度有所提高，且不必增大能耗为代价；电机驱动力矩有所降低，有利于电机的选型和控制策略的制定。 |
| 英文摘要: |
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