| 姜大伟,胡孔明,张邦成,孙建伟,张昊.基于单位圆法的仿人机器人行走系统步态规划[J].高技术通讯(中文),2014,24(3):289~295 |
| 基于单位圆法的仿人机器人行走系统步态规划 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 仿人机器人,步态规划,单位圆法 |
| 英文关键词: |
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| 作者 | 单位 | | 姜大伟 | 长春工业大学机电工程学院 | | 胡孔明 | 长春工业大学机电工程学院 | | 张邦成 | 长春工业大学机电工程学院 | | 孙建伟 | 长春工业大学机电工程学院 | | 张昊 | 长春工业大学机电工程学院 |
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| 中文摘要: |
| 针对现有仿人机器人行走系统步态规划计算过程复杂的问题，提出了一种基于单位圆法的步态规划方法，并用此方法进行了步态规划研究。建立了仿人机器人行走系统运动模型，运用单位圆法计算了起脚过程的步态参数；结合地面约束条件和运动约束条件,创建了关键时刻约束条件方程式，应用高次插值方法得到了行走系统的步态曲线，并依据规划参数进行了实验和相对误差分析。结果表明，基于单位圆法的步态规划方法正确，简化了仿人机器人步态规划过程，为仿人机器人行走系统的步态控制提供了参考依据。 |
| 英文摘要: |
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