| 杨玉维,刘振忠,董黎敏,李扬民,袁旭.基于多体动力学的轮式悬架移动刚-柔并联机械手动力学性能研究[J].高技术通讯(中文),2014,24(9):975~981 |
| 基于多体动力学的轮式悬架移动刚-柔并联机械手动力学性能研究 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 多体动力学， 动力学建模， 数值仿真， 轮式悬架， 刚-柔并联机械手 |
| 英文关键词: |
| 基金项目: |
| 作者 | 单位 | | 杨玉维 | 天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室；天津理工大学机械工程学院 | | 刘振忠 | 天津理工大学机械工程学院 | | 董黎敏 | 天津理工大学机械工程学院 | | 李扬民 | 天津理工大学机械工程学院 | | 袁旭 | 天津理工大学机械工程学院 |
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| 中文摘要: |
| 考虑到移动串联机械手不能很好地满足高速、大负载工况下准确作业的要求，提出了轮式悬架柔性移动并联机械手这一新的构型，并对其进行了动力学性能研究。基于多柔性体动力学，在笛卡尔坐标下构建了系统动力学模型，建模方法具有通用性与完备性。在此基础上，分别针对串联、并联、刚性、柔性四类移动机械手的动力学模型进行了数值仿真，并对仿真结果进行了比较、分析，验证了建模方法的正确性并佐证了新构型移动机械手的动力学性能特点，提出了提高柔性并联机械手的工作速度、刚度和工作精度的技术方法，为后续控制算法的构建提供了理论基础。 |
| 英文摘要: |
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