| 卢振利,刘超,孙凯翔,冯大宇,许仙珍,单长考,李斌.单向被动轮接触机构蛇形机器人的设计[J].高技术通讯(中文),2015,25(7):713~718 |
| 单向被动轮接触机构蛇形机器人的设计 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 蛇形机器人, 单向被动轮（UPW）, 坡面探查, 接触机构 |
| 英文关键词: |
| 基金项目: |
| 作者 | 单位 | | 卢振利 | | | 刘超 | | | 孙凯翔 | | | 冯大宇 | | | 许仙珍 | | | 单长考 | | | 李斌 | |
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| 中文摘要: |
| 为了使蛇形机器人能有效地爬坡执行任务，为一个蛇形机器人样机设计了一种新型的单向被动轮（UPW）接触机构。通过大量试验证明，该单向被动轮接触机构可以实现蛇形机器人坡面静止及坡面摆头探测任务，避免采用双向被动轮作为地面接触机构的蛇形机器人在坡面上因下滑而无法完成探测任务的缺陷。本研究为蛇形机器人实用化提供了技术储备。 |
| 英文摘要: |
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