| 薛丰,朱大奇,邓志刚.新型变倾斜参数S型函数的积分滑模水下机器人控制方法研究[J].高技术通讯(中文),2017,27(1): |
| 新型变倾斜参数S型函数的积分滑模水下机器人控制方法研究 |
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| 中文关键词: 水下机器人， 轨迹跟踪， 滑模控制， 积分滑模面， S型函数 |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 研究了水下机器人轨迹的滑模跟踪控制。针对滑模抖动对系统稳定性的影响，设计了一种基于变倾斜参数sigmoid函数的积分滑模切换函数。基于这个函数设计的控制器在避免抖振现象的同时，保持了高控制精度，且能抑制传统积分滑模控制器常见的超调现象。该控制方法有效性已通过理论证明和仿真实验得到了验证。 |
| 英文摘要: |
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