| 陈劲峰,黄卫华,王肖,章政.基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划[J].高技术通讯(中文),2020,30(3):291~297 |
| 基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划 |
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| DOI：doi：10.3772/j.issn.1002-0470.2020.03.010 |
| 中文关键词: 路径规划； 蚁群算法； 栅格法； 移动机器人； 复杂环境 |
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| 中文摘要: |
| 针对传统蚁群算法在移动机器人路径规划中存在易陷入局部最优解、收敛速度慢的问题，设计了一种改进蚁群算法。首先，通过分析父节点与子节点的位置关系，缩小可选孙节点范围，降低了蚂蚁搜索的盲目性，减小了计算代价；然后，通过设置启发函数，使蚁群算法适应不同复杂度的变化环境需要，并且为搜索方向提供一定的指导性，由此提高算法收敛速度；最后，依据算法迭代次数，建立相应的自适应信息素给予机制，避免算法后期信息素过度积累而限制最优解的多样性。仿真实验验证了在不同复杂度的环境中，所设计算法的有效性和适应性，该算法具有良好的收敛速度和路径全局优化能力。 |
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