| 邹遇,熊禾根,陶永,任帆,陈超勇,江山.基于3维点云深度信息和质心距相结合的机器人抓取控制方法[J].高技术通讯(中文),2020,30(5):508~517 |
| 基于3维点云深度信息和质心距相结合的机器人抓取控制方法 |
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| 中文关键词: 3维点云； 法向量； 质心距； 抓取； 评价方法 |
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| 中文摘要: |
| 针对机器人抓取不规则形状物体时，抓取位置难判别问题，提出一种基于物体边界3维点云法向量夹角和质心距相结合的机器人抓取控制方法，该方法建立基于双目标的综合抓取评价方法，避免单一目标抓取评价方法对抓取因素判断不足的问题。首先对Kinect传感器拾取的场景点云进行分割、去噪、降采样等处理，得到目标物边界点云；然后，将边界点云法向量和抓取两点所在直线的夹角、抓取点对所在直线与目标物质心的距离2种评价方法相结合进行综合评价，提出一种抓取质量综合评价函数以获取最优值，进而选取最优抓取位置对物体实施抓取。最后，对抓取综合评价方法进行仿真实验，验证了该方法的可行性和有效性。 |
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