| 魏亚丽,朱大奇,褚振忠.基于模型预测控制的水下机器人动态目标跟踪控制[J].高技术通讯(中文),2020,30(6):606~614 |
| 基于模型预测控制的水下机器人动态目标跟踪控制 |
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| DOI：doi：10.3772/j.issn.1002-0470.2020.06.008 |
| 中文关键词: 水下机器人； 跟踪控制； 模型预测控制(MPC)； 动态目标； 前视声纳 |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 针对水下动态目标跟踪问题，研究了基于模型预测控制(MPC)的水下机器人跟踪控制方法。首先，对于多波束前视声纳图像所采集的图像，通过滤波去噪、阈值分割及特征提取处理，得到动态跟踪目标的位置信息；然后构建无迹卡尔曼滤波器预测动态目标的轨迹信息，通过与卡尔曼滤波器对比，体现了无迹卡尔曼滤波对动态目标预测结果的准确性；最后，应用模型预测控制器实现对动态目标的水下跟踪，解决了反步控制算法中速度超限的问题，使跟踪结果更加稳定可靠。实验与仿真表明所提动态目标跟踪控制方法有效可行。 |
| 英文摘要: |
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