文章摘要
张立彬,周邦达,沈遥,司云峰,鲍官军.基于工业机器人的鞋帮打磨系统设计[J].高技术通讯(中文),2020,30(8):822~830
基于工业机器人的鞋帮打磨系统设计
  
DOI:
中文关键词: 制鞋业; 打磨; 工业机器人; 二次开发; 自动化
英文关键词: 
基金项目:
作者单位
张立彬  
周邦达  
沈遥  
司云峰  
鲍官军  
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中文摘要:
      针对中国制鞋业面临的制造成本上涨、东南亚制鞋产业崛起等实际情况,本文提出了一种用工业机器人代替人工的鞋帮打磨方案。打磨系统的设计围绕着打磨刀位点信息的提取、打磨控制指令的生成2个任务展开。对鞋帮底面上的打磨刀位点进行描述,通过机器人运动学分析,获得机器人各关节的运动控制模型。借助UG二次开发功能规划、提取打磨轨迹信息,并较好地解决了姿态信息中切矢量的优化问题。然后在Qt上开发出打磨控制程序,将打磨信息转化成机器人运动控制序列。完成打磨工作站实验平台的搭建和系统软件的编写,对样品的鞋帮进行自动化打磨测试,取得了较好的打磨效果。
英文摘要:
      
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