文章摘要
邹立颖,刘真海,林钰川.基于图像的VTOL飞行器视觉伺服控制[J].高技术通讯(中文),2020,30(8):838~843
基于图像的VTOL飞行器视觉伺服控制
  
DOI:
中文关键词: 垂直起降(VTOL)飞行器; 视觉伺服; 反步法; 欠驱动
英文关键词: 
基金项目:
作者单位
邹立颖  
刘真海  
林钰川  
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中文摘要:
      针对垂直起降(VTOL)飞行器的定点降落控制问题,本文提出一种基于图像的视觉伺服控制方法。对于VTOL飞行器视觉伺服控制系统,利用机载摄像头采集图像信息,将反步法与滑模控制技术相结合,设计了视觉伺服控制器。由于该方法采用的视觉模型中包含与深度无关的图像雅克比矩阵,从而避免了特征点深度的测量与估计。利用李雅普诺夫理论证明了在控制器的作用下,VTOL飞行器视觉伺服系统渐近稳定;同时保证图像误差渐近收敛为零,飞行器最终到达期望降落位置。最后的仿真结果表明了所提出的控制方法实际有效。
英文摘要:
      
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