| 邹立颖,刘真海,林钰川.基于图像的VTOL飞行器视觉伺服控制[J].高技术通讯(中文),2020,30(8):838~843 |
| 基于图像的VTOL飞行器视觉伺服控制 |
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| 中文关键词: 垂直起降（VTOL）飞行器； 视觉伺服； 反步法； 欠驱动 |
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| 中文摘要: |
| 针对垂直起降（VTOL）飞行器的定点降落控制问题，本文提出一种基于图像的视觉伺服控制方法。对于VTOL飞行器视觉伺服控制系统，利用机载摄像头采集图像信息，将反步法与滑模控制技术相结合，设计了视觉伺服控制器。由于该方法采用的视觉模型中包含与深度无关的图像雅克比矩阵，从而避免了特征点深度的测量与估计。利用李雅普诺夫理论证明了在控制器的作用下，VTOL飞行器视觉伺服系统渐近稳定；同时保证图像误差渐近收敛为零，飞行器最终到达期望降落位置。最后的仿真结果表明了所提出的控制方法实际有效。 |
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