| 徐建明,吴小文,蔡奇正,倪洪杰.基于ROS和全向舵轮驱动的移动机器人系统设计[J].高技术通讯(中文),2021,31(7):738~746 |
| 基于ROS和全向舵轮驱动的移动机器人系统设计 |
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| DOI：10.3772/j.issn.1002-0470.2021.07.007 |
| 中文关键词: 机器人操作系统(ROS)； 全向移动机器人； 激光导航； EtherCAT； 舵轮 |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 本文设计了一种基于机器人操作系统(ROS)和EtherCAT的双舵轮全向移动机器人控制系统。首先建立双舵轮对角驱动移动机器人运动学模型；采用Xenomai实时内核和IgHEtherCAT主站技术设计机器人底层驱动；在ROS平台下，以movebase为核心设计机器人导航规划层，导航数据源由惯性测量单元、编码器和激光雷达获取；利用Qt设计远程客户端人机界面，主要包含控制窗口和数据库等界面；最后，针对构建的全向移动机器人进行自主导航实验，实验结果验证了所设计系统的实用性。 |
| 英文摘要: |
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