| 禹鑫燚,崔朱帆,张毅凯,钱学成.满足不同任务需求的服务机器人系统设计[J].高技术通讯(中文),2023,33(2):185~197 |
| 满足不同任务需求的服务机器人系统设计 |
| Design of service robot system to meet different task requirements |
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| DOI：10. 3772/ j. issn. 1002-0470. 2023. 02. 008 |
| 中文关键词: 机器人； 即时定位与地图构建（SLAM）； 路径规划； 目标检测 |
| 英文关键词: robot, simultaneous localization and mapping（SLAM）, path planning, target detection |
| 基金项目: |
| 作者 | 单位 | | 禹鑫燚 | （浙江工业大学信息工程学院杭州 310023） | | 崔朱帆 | （浙江工业大学信息工程学院杭州 310023） | | 张毅凯 | （浙江工业大学信息工程学院杭州 310023） | | 钱学成 | （浙江工业大学信息工程学院杭州 310023） |
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| 中文摘要: |
| 随着机器人技术的发展，服务机器人已经进入人们的生产生活。根据需求的不同，服务机器人的功能有搬运、引导和巡检等，而一些重要的场合需要机器人执行多种任务。本文设计了一种满足不同任务需求的服务机器人，利用多传感器融合的即时定位与地图构建（SLAM）方法实现机器人自主定位和巡逻；利用神经网络与点云聚类算法相结合识别和定位物品，并控制机械臂抓取；将改进的局部路径规划方法与全向轮底盘相结合实现机器人自主避障。本文模拟医院场景搭建了测试环境，机器人能够完成自主巡逻、自主避障、接收语音指令、到指定地点取药并送至指定病房，验证了系统的可行性。 |
| 英文摘要: |
| With the development of robotic technology, service robots have entered the production and life. According to different task requirements, the functions of service robot include carry, guide, and patrol. Some important situations require the robots to perform multi-tasks. In this paper, a service robot is designed to meet different task requirements. The simultaneous localization and mapping（SLAM） combined with multi-sensor fusion method can be used to realize robot autonomous localization and patrol. Besides, in order to control the grasping of robot, the algorithm of neural network and point cloud clustering is employed to identify and locate objects. The improved local path planning method is combined with omnidirectional wheel chassis to realize the autonomous obstacle avoidance of the robot. This paper simulates the hospital scene to build a test environment, the robot can patrol autonomously and avoid obstacles. The robot receives voice commands to pick up the medicine at the designated place and deliver it to the designated ward. The feasibility of the system is verified. |
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