| 刘天成*,卢振利**,陈勇**,单长考**,刘燕**,赵宇***,PENCˇIC＇ Marko****,CAVIC Maja****,ROUMIANA Ilieva*****,MARJAN Mernik******.基于CPG的六足机器人运动控制方法研究综述[J].高技术通讯(中文),2023,33(7):762~771 |
| 基于CPG的六足机器人运动控制方法研究综述 |
| Survey of CPG-based motion control methods of hexapod robot |
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| DOI：10. 3772/ j. issn. 1002-0470. 2023. 07. 010 |
| 中文关键词: 中枢模式发生器（CPG ）； 六足机器人； 步态运动 |
| 英文关键词: central pattern generator (CPG)， hexapod robot， gait control |
| 基金项目: |
| 作者 | 单位 | | 刘天成* | (*盐城工学院机械工程学院盐城 224000)
（**常熟理工学院电气与自动化工程学院常熟 215500）
（***常熟理工学院商学院常熟 215500）
（****诺维萨德大学技术科学学院诺维萨德 21000，塞尔维亚）
（*****索非亚工业大学管理学院索非亚 1000， 保加利亚）
（******马里博尔大学电气工程和计算机科学学院马里博尔 462000，斯洛文尼亚) | | 卢振利** | | | 陈勇** | | | 单长考** | | | 刘燕** | | | 赵宇*** | | | PENCˇIC＇ Marko**** | | | CAVIC Maja**** | | | ROUMIANA Ilieva***** | | | MARJAN Mernik****** | |
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| 中文摘要: |
| 以六足机器人为研究对象，分析了中枢模式发生器（CPG ）的国内外发展现状，揭示其主要是以振荡器作为控制器进行信号输出。针对如何搭建CPG模型，以Hopf振荡器为例进行模型搭建和改进，搭建六足机器人实验平台验证CPG模型控制六足机器人步态运动是可行的。最后对基于CPG的六足机器人发展进行了展望。 |
| 英文摘要: |
| Taking the hexapod robot as the research object, the current development situation of the central pattern generator (CPG) at home and abroad is analyzed, and it is revealed that the oscillator is mainly used as the controller for signal output. For how to build the CPG model, the Hopf oscillator is used as an example for model building and improvement, and the experimental platform of the hexapod robot is built to verify that the CPG model is feasible to control the gait motion of the hexapod robot. Finally, the development prospect of the CPG-based hexapod robot is given. |
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