| 杨丽,曹志强,周超,程龙,谭民.未知环境下基于意图推理的多机器人编队控制[J].高技术通讯(中文),2011,21(8): |
| 未知环境下基于意图推理的多机器人编队控制 |
| Multi-robot formation control in unknown environments based on intention reasoning |
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| DOI： |
| 中文关键词: 多机器人;意图推理;限定记忆多步递推;编队控制 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:863计划，国家自然科学基金 |
| 杨丽,曹志强,周超,程龙,谭民 |
| 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室 北京100190天津市信息传感与智能控制重点实验室 天津300222 |
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| 中文摘要: |
| 设计了一种未知环境下基于意图推理的多机器人编队控制方法.该方法在机器人自身移动局部坐标系中通过观察其领航机器人,采用限定记忆最小二乘多步递推策略对领航机器人的运动趋势进行预测,估计出领航机器人的运动信息及机器人之间的相关信息,结合已有的编队控制律以及切线避障策略使机器人安全躲避潜在危险的同时实现多机器人之间的协调.该方法扩展性较好,仿真验证了其可行性. |
| 英文摘要: |
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