| 廖煜雷,常文田,刘涛.欠驱动无人艇直线航迹跟踪的反步自适应动态滑模控制[J].高技术通讯(中文),2013,23(6):598~604 |
| 欠驱动无人艇直线航迹跟踪的反步自适应动态滑模控制 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 欠驱动， 无人艇(USV)， 航迹跟踪， 动态滑模控制， 反步 |
| 英文关键词: |
| 基金项目: |
| 作者 | 单位 | | 廖煜雷 | 哈尔滨工程大学水下机器人技术国家重点实验室 | | 常文田 | 哈尔滨工程大学水下机器人技术国家重点实验室 | | 刘涛 | 哈尔滨工程大学水下机器人技术国家重点实验室 |
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| 中文摘要: |
| 针对喷水推进型欠驱动无人艇的由艇艏摇非线性响应模型和舵机伺服系统组成的直线航迹控制系统，在考虑模型参数不确定性和外界干扰随机性特点的情况下，研究了一种反步自适应动态滑模控制方法。首先利用全局微分同胚坐标变换将原系统转化为具有下三角特征的非线性系统，然后基于反步设计法和动态滑模控制理论，设计了反步自适应动态滑模控制器，并利用Lyapunov稳定性理论，证明在该控制器的作用下，直线航迹控制系统是全局渐近稳定的。仿真对比试验表明，该控制器对模型摄动和外界干扰不敏感，具有强鲁棒性和自适应性。 |
| 英文摘要: |
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