| 王志超,王滨,李志奇,刘宏.基于特征融合的非合作航天器位姿测量方法[J].高技术通讯(中文),2013,23(11):1178~1184 |
| 基于特征融合的非合作航天器位姿测量方法 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 特征融合，非合作目标，位姿测量，立体视觉 |
| 英文关键词: |
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| 作者 | 单位 | | 王志超 | 机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨工业大学 | | 王滨 | 机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨工业大学 | | 李志奇 | 机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨工业大学 | | 刘宏 | 机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨工业大学 |
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| 中文摘要: |
| 针对空间机器人捕获空间非合作目标的相对位姿测量问题，提出了一种基于特征信息融合的位姿测量方法。该方法以航天器本体和远地端发动机引擎喷管作为两个识别特征，采用多边形逼近和最小二乘椭圆拟合算法完成特征的识别、提取，并由双目立体视觉视差原理计算特征点的位置，依据两个识别特征之间的几何关系，计算得出捕获装置的位姿。实验结果表明该方法具有算法简单、运行效率高、测量误差小的特点，能够满足空间非合作目标抓捕任务。 |
| 英文摘要: |
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