王良文,李安生,唐维纲,杜文辽,王传鹏.具有手/脚融合功能的四足步行机器人的工作空间研究[J].高技术通讯(中文),2014,24(1):72~79 |
具有手/脚融合功能的四足步行机器人的工作空间研究 |
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DOI: |
中文关键词: 四足机器人,工作空间,手/脚融合,稳定性,几何法 |
英文关键词: |
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作者 | 单位 | 王良文 | 郑州轻工业学院机电工程学院 | 李安生 | 郑州轻工业学院机电工程学院 | 唐维纲 | 郑州宇通重工有限公司 | 杜文辽 | 郑州轻工业学院机电工程学院 | 王传鹏 | 郑州轻工业学院机电工程学院 |
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中文摘要: |
针对四足步行机器人运动学正解的解析法求解困难,以几何法求解为基础,采用网格划分的方式,联合Matlab,VB,SolidWorks软件,进行了具有手/脚融合功能的四足步行机器人变姿态下的工作空间研究。研究表明,这类机器人依结构条件形成运动可行域,依整体稳定性条件形成约束空间,该约束空间随机器人姿态与抓取重量的改变而变化,而运动可行域与约束空间交集形成工作空间。在论述机器人工作空间与稳定性关系的基础上,给出了机器人稳定性判据,对机器人总质心求解过程进行了描述,开发了工作空间自动计算系统,以实例进行了说明。并通过仿真及实际抓取,对理论进行了验证。该类机器人是在并联机构上运载串联机构形成组合机构的结构模式,上述理论对于该类组合机构的工作空间研究具有普遍意义。 |
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