文章摘要
陈华,王栋,曹彤,倪自强,刘龙.针对手术空间的医疗机器人参数优化[J].高技术通讯(中文),2014,24(3):284~288
针对手术空间的医疗机器人参数优化
  
DOI:
中文关键词: 医疗机器人,手术空间,参数优化,定位精度
英文关键词: 
基金项目:
作者单位
陈华 北京科技大学机械工程学院 
王栋 北京科技大学机械工程学院 
曹彤 北京科技大学机械工程学院 
倪自强 北京航空航天大学机器人研究所 
刘龙 北京科技大学机械工程学院 
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中文摘要:
      考虑到医疗机器人工作空间的既定性和集中性,提出了在不存在明显的关节误差、控制误差等精度影响因素的情况下,按手术空间对机器人的关节参数进行优化补偿的方法,以提高机器人在手术空间中的定位精度。不同于传统机器人的标定,该方法借助摄像头和运动学模型得到针尖点的真实坐标和理论坐标,然后对关节参数进行优化以使理论值向真实值逼近,并得到相应的关节参数。以BH-7医疗机器人为例对所述方法进行了验证,验证结果是机器人的定位精度锁定在1mm以内,说明了上述方法的可靠性与实用性。
英文摘要:
      
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