文章摘要
兰晓娟,陈强,孙汉旭,贾庆轩.基于分层滑模方法的水下球形无人航行器姿态控制研究[J].高技术通讯(中文),2014,24(5):531~537
基于分层滑模方法的水下球形无人航行器姿态控制研究
  
DOI:
中文关键词: 水下球形无人航行器, 姿态控制, 欠驱动系统, 分层滑模方法
英文关键词: 
基金项目:
作者单位
兰晓娟 海军装备研究院;海军装备研究院博士后科研工作站 
陈强 海军装备研究院 
孙汉旭 北京邮电大学自动化学院 
贾庆轩 北京邮电大学自动化学院 
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中文摘要:
      针对水下球形无人航行器BYSQ 2型的姿态调节控制问题,对欠驱动姿态调节系统进行了运动学与动力学分析,建立了其动力学模型,并对模型进行微分同胚变换。将模型划分为2个子系统,并分别采用反演滑模变结构方法设计了控制律。由于模型中的系统之间存在耦合作用,还引入了对应于耦合作用的控制律,并构造了第二层滑动平面。仿真结果表明,所设计的反演分层滑模控制律能够使系统快速收敛,有效地实现了对水下球形无人航行器姿态的控制。
英文摘要:
      
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