毛丽民,卢振利,谢新明,浦宇欢.基于语音交互功能的医疗服务机器人控制系统设计[J].高技术通讯(中文),2014,24(7):745~751 |
基于语音交互功能的医疗服务机器人控制系统设计 |
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DOI: |
中文关键词: 自动语音辨识(ASR), 医疗服务机器人(MSR), 人机交互(HRI), 隐式马尔科夫模型(HMM), 机械手臂 |
英文关键词: |
基金项目: |
作者 | 单位 | 毛丽民 | 常熟理工学院电气与自动化工程学院 | 卢振利 | 阿威罗大学电子和信息通信工程研究所 | 谢新明 | 常熟理工学院电气与自动化工程学院 | 浦宇欢 | 常熟理工学院电气与自动化工程学院 |
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中文摘要: |
根据老年人、残疾人的实际需求,设计了医疗服务型机器人移动本体和6自由度机械手臂,搭建了以简化隐式马科夫模型为基础的自动语音辨识控制系统。该控制系统通过人机交互系统的语音命令与键盘指令,可控制机器人运行到指定位置,控制机械手抓取物体,实现机器人的避障功能和座椅、病床两模式的自主切换。针对典型医疗服务需求,对所设计的医疗服务机器人进行了实验,实验结果表明,该机器人在人机交互指令控制下能很好地实现到达指定位置、抓取物体、避障和病床/座椅模式切换,不仅易于操作,而且性能稳定,语音系统对命令的识别率达90%以上,从而验证了该医疗服务型机器人控制系统设计的可行性和有效性。 |
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