文章摘要
高进芃,陶永,刘辉,谢光.液压驱动机械臂的设计与关节驱动分析[J].高技术通讯(中文),2017,27(2):
液压驱动机械臂的设计与关节驱动分析
  
DOI:
中文关键词: 串联机械臂, 液压摆动缸, 关节驱动控制, D H运动学方程, 脉宽调制(PWM)占空比, 调速
英文关键词: 
基金项目:
作者单位
高进芃  
陶永  
刘辉  
谢光  
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中文摘要:
      摘要设计了一种新型六自由度串联机械臂,并提出了基于液压摆动缸的机械臂驱动关节控制方法。机械臂驱动关节由两个输出轴相互垂直的液压摆动缸提供动能,驱动形式采用闭环液压驱动,闭环控制系统由上位机、信号控制卡、电位传感器等组成。建立了该机械臂的三维模型,应用D H方法对其进行了运动学建模和正向运动学分析,最后对基于液压摆动缸的机械臂驱动关节控制方法进行了实验分析,得出了机械臂关节运行速度与脉宽调制(PWM)调速占空比的关系,根据实验结果得出了相应的运动曲线关系,为串联机械臂位置控制、运动路径控制研究提供了基础。
英文摘要:
      
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