文章摘要
伍一维,左韬,张劲波,胡新宇.基于KNN-PROSAC和改进ORB的多机器人SLAM地图融合算法[J].高技术通讯(中文),2021,31(7):766~772
基于KNN-PROSAC和改进ORB的多机器人SLAM地图融合算法
  
DOI:10.3772/j.issn.1002-0470.2021.07.010
中文关键词: 快速定向二进制描述 (ORB); 误匹配; 地图融合; 同时定位与地图构建(SLAM)
英文关键词: 
基金项目:
作者单位
伍一维  
左韬  
张劲波  
胡新宇  
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中文摘要:
      针对传统同时定位与地图构建(SLAM)特征点误匹配以及多机器人协作中的地图融合问题,本文提出了基于结合KNN-PROSAC和改进快速定向二进制描述 (ORB)的多机器人SLAM地图融合算法,通过提取栅格地图的ORB特征,计算最优匹配点及最优匹配集对应的单应矩阵,运用偏仿射变换矩阵求得转换关系从而实现地图融合。实验结果表明,本文算法可以在有效提高特征匹配正确率的同时保证地图融合的质量。
英文摘要:
      
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