| 彭锐,程磊,代雅婷,赵熙桐.基于AHRS与PDR融合的个人室内自定位方法研究[J].高技术通讯(中文),2018,28(6):567~574 |
| 基于AHRS与PDR融合的个人室内自定位方法研究 |
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| 中文关键词: 个人室内自定位， 航姿系统(AHRS)， 行人航位推算(PDR)， 模糊决策 |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 针对个人室内自定位问题，本文提出了基于航姿系统(AHRS)与行人航位推算(PDR)融合的自定位方法。该方法分为4部分：在步频测量中通过加速度计数据变化反映行人步行状态，在步长估计中利用模糊决策的方式获得较为合理的计算步长，在姿态估计中使用AHRS来得到低动态下个人相对精确的姿态信息，在位姿计算中结合步长和姿态数据最终计算得到个人的位姿信息。进行了不同室内环境下的实验以及与PDR方法的仿真对比，实验结果证明了该方法的可行性，仿真对比结果表明了该方法的有效性，室内定位误差不超过0.5m。 |
| 英文摘要: |
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